Revisión de los tipos de control para los sistemas bola y placa - Yépez Ponce, Darío Fernando; Yépez Ponce, Héctor Mauricio (Investigación Tecnológica IST Central Técnico, 2020)
En este artículo se realizó una revisión de los diferentes tipos de control para el posicionamiento de sistemas bola y placa (B&P). Se inició analizando la estructura básica que debe tener un sistema B&P, sus propiedades y problemas que se presentan para el control de seguimiento de ruta; el mismo se subdivide en dos: el control de posición de la bola y el control del ángulo de placa. Posteriormente, se revisaron los algoritmos generales básicos; para el modelado matemático los más utilizados son las ecuaciones de Euler-Lagrange, la teoría de estabilidad de Lyapunov y los criterios de estabilidad de Routh. Para el control lo más común son los ciclos con doble retroalimentación utilizando las técnicas de control más comunes: control de modo deslizante (SMC, por sus siglas en inglés), controlador proporcional-integral-derivativo (PID) y los controladores de lógica difusa (FLC, por sus siglas en inglés). En algunos artículos no solo se utiliza estos controladores solos; sino también en combinación de los mismos con otras técnicas como inteligencia artificial, redes neuronales, visión artificial, entre otros. Finalmente, se muestra una tabla en la que se observa el rendimiento del algoritmo de cada control revisado.